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马清运自然不会拒绝刘天阳的请求,不过如今完成烧录和调试的飞控板只有一份,而且开发、测试都需要这个东西。
所以当时刘天阳带着全套东西离开后,这边的项目进度只能暂时停住了。
几个暂时没了事干的博士纷纷围到马清运身边,好奇最终的解决方案是什么。
“什么,那个刘天阳说要自己回去研究一下,他能看懂吗?”
一个博士听马清运讲完现在的情况,顿时大呼出声,他之前也不是没有做过类似的横向课题。
就他自己的感受,甲方的那些所谓搞技术的人基本上都是些水货,能少提点拖后腿的意见就算不错了,哪可能自己去研究技术。
不过前些天那篇论文的事情教研室的其他人也都清楚,知道刘天阳是一朵甲方之中的奇葩。
“他不会想用神经网络去拟合这个控制器吧,这样能行吗,师兄?”
几人之中唯一对神经网络有所了解的就只有马清运了,只不过他摇了摇头,显然对这条路线很不看好。
“在特定的工况下,针对特定的指标,神经网络确实能在效率、控制精准度和所需算力上取得不错的平衡。”
“毕竟其大部分运算都放在训练的时候完成了。”
“只不过实际环境中需要考虑的因素很多,这样一来,神经网络的层级也会变得非常庞杂,计算速度会直线下降。”
“而且要是处理不当,很容易出现维度爆炸的情况,连训练时的收敛都做不到。”
工大这边几位博士也只是好奇了一阵,在没猜到什么名堂之后也都回了各自的位置,干起了自己的事情。
博士嘛,毕业要紧。
除了像马清运这般,已经博士后进站打定主意跟着李福生教授混教职的人,其他几個才不关心这个项目最后能干成什么样呢。
至于刘天阳,他却是真的如自己所说,仔仔细细的钻研手中凝结了数人智慧结晶的飞控程序。
只不过,方式却和马清运他们想的有些不同。
既不是用他们提供的测试工具调试飞控,然后写一份报告。
也不是把程序拷出来,打通闭环跑仿真测试,然后用深度学习去镇定其中的参数。
此时的刘天阳,坐在初级制作台前,手里拿着那块飞控板,但精神却已经进入了那奇妙的空间之中。
和构建神经网络时一样,一些积木一般的东西正摆在他的面前,只不过其中的知识却换成了飞行器相关的东西。
一个看上去颇具规模的飞控程序出现在刘天阳的面前,这,就是马清运几个人这些天的劳动成果了。
刘天阳并没有急着做出调整,而是从头到尾,从里到外仔细的摸索着这个飞控程序。
‘与传感器配套,用来消除随机误差的卡尔曼滤波模块。’
‘接受既定航线,并解算出无人机所需过载指令的外环制导模块。’
‘解算激光传感器信息,并给出运动方向的末制导模块。’
一环套一环,整个控制程序从外到里,如同洋葱一般在刘天阳面前被剥开。
在了解整个飞控结构的同时,前些天囫囵吞枣学习的那些知识此时也都被重温了好多遍。
频域分析,传递函数,相图,这些之前刘天阳只是知道却不了解的东西一点一点的被他吸收、消化。
就这样,用了两三天时间,刘天阳不仅完全解析了整个飞控程序的结构,而且还想好了该如何去对这个程序进行优化和修改。
让其在不改动硬件的情况下,达到最初设计的目标。
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